cartographer_common_configuration_file_resolver

class FileResolver 读lua参数文件程序接口

cartographer中大部分接口函数定义为纯虚函数，然后通过另一个子类实现。

如FileResolver类：

class FileResolver {
 public:
  virtual ~FileResolver() {}
  virtual std::string GetFullPathOrDie(const std::string& basename) = 0;
  virtual std::string GetFileContentOrDie(const std::string& basename) = 0;
};

实现方式：

// configuration_file_resolver.h
class ConfigurationFileResolver : public FileResolver {
public:
  explicit ConfigurationFileResolver(
      const std::vector<std::string>& configuration_files_directories);

  std::string GetFullPathOrDie(const std::string& basename) override;  //override 标记该函数为虚函数，必须定义，具体用法，参考小贴士。
  std::string GetFileContentOrDie(const std::string& basename) override;

 private:
  std::vector<std::string> configuration_files_directories_;
};

• 函数：

  • GetFullPathOrDie(const std::string& basename) : basename 文件名

    通过文件名和参数路径，查找对应文件，返回结果。

    结果为：包含全路径信息的文件名。 如果查找不到文件，终止程序 ，打印log：LOG（fatal）

  • GetFileContentOrDie(const std::string& basename) ：

    通过文件名获取文件内容，存储为字符串类型，并返回字符串。如果查找步到文件，终止程序。

• 参数：

  • configuration_files_directories_ 参数路径

carto 代码引用说明：

ConfigurationFileResolver—> nodeOptions(carto节点参数配置)

[-] D:\cartographer\cartographer_ros-master\cartographer_ros-master\cartographer_ros\cartographer_ros\node_options.cc

小贴士：

1. override 用法

   在成员函数声明或定义中， override 确保该函数为虚函数并覆写来自基类的虚函数。
   位置：函数调用运算符之后，函数体或纯虚函数标识 “= 0” 之前。

   不使用 override：

   #include <iostream>
   using namespace std;
   
   class Base
   {
   public:
       virtual void foo() { cout << "Base::foo" << endl; }
       virtual void goo() { cout << "Base::goo" << endl; }
       // ...
   };
   
   class Derived : public Base
   {
   public:
       void foo() { cout << "Derived::foo" << endl; }
       void gao() { cout << "Derived::goo" << endl; } // 错误的将goo写成了gao，但编译器并不会给出提示
       // ...
   };
   
   int main(void)
   {
       Derived d;
       d.foo();                  // Derived::foo
       d.goo();                  // Base::goo 很明显，这不是我们想要的结果
   
       return 0;
   }
   

   使用 override：

   #include <iostream>
   using namespace std;
   
   class Base
   {
   public:
       virtual void foo()
       {
           cout << "Base::foo()" << endl;
       }
   
       virtual void bar()
       {
           cout << "Base::bar()" << endl;
       }
   
       void goo()
       {
           cout << "Base::goo()" << endl;
       }
   };
   
   class Derived : public Base
   {
   public:
       void foo() override          // ok
       {
           cout << "Derived::foo()" << endl;
       }
   
       void foo() const override    // error: Derived::foo does not override. signature mismatch.
       {
           cout << "Derived::foo()" << endl;
       }
   
       void goo() override          // error: Base::goo is not virtual
       {
           cout << "Derived::goo()" << endl;
       }
   
       void bao() override          // error: 将bar误写成了bao，且基类中无名为bao的虚函数，
       {                            // 由于使用了override，编译器会检测出此错误
           cout << "Derived::bao()" << endl;
       }
   };
   

   在派生类的成员函数中使用override时，如果基类中无此函数，或基类中的函数并不是虚函数，编译器会给出相关错误信息。

主要内容来自：https://blog.csdn.net/linuxwuj/article/details/83183381