catkin_make 编译工作空间,新建workspace或package后需要执行一次
catkin_create_pkg pkgname std_msgs rospy roscpp 在工作空间中创建新的功能包,pkgname功能包名,std_msgs(标准消息) rospy(python) roscpp(C++) 依赖包
add_executable 添加可执行文件
target_link_librar 将可执行文件连接到一个库
source devel/setup.bash 进入ROC环境
rosrun pkgname nodename 跑一个ROS节点,pkgname包名,nodename节点名
rqt_graph 节点图
http://wiki.ros.org/std_msgs/ ROS数据类型
launch:
<launch> <node name="pub_string" pkg = "pub_sub_test" type = "pub_string" output = "screen"> </node> <node name="pub_int8" pkg = "pub_sub_test" type = "pub_int8" output = "screen"> </node> </launch>
rosbag record /topic -o rosbagname 采集话题topic的数据并命名为rosbagname
rosrun pkgname rosbagname 开始采集数据
rosbag info rosbagname.bag 查看rosbagname.bag的信息
rosbag play rosbagname.bag 重新使用rosbag内的数据
rostopic echo /topic 监听topic的消息
原文链接: https://www.cnblogs.com/didada/p/11180957.html
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