opencv arm-linux交叉编译

opencv2.4.13

该版本按照opencv官方文档编译，提示CMAKE_MAKE_PROGRAM is not set，或No CMAKE_CXX_COMPILER could be found，原来是还需要g++编译器，文档漏掉了，参考这里。
apt-get install g++-arm-linux-gnueabihf

修改platform/linux/arm-gnueabi.toolchain.cmake，改为如下：

1. set(GCC_COMPILER_VERSION "" CACHE STRING "GCC Compiler version")，也就是去掉版本号。
2. set(CMAKE_C_COMPILER /usr/bin/arm-linux-gnueabi${FLOAT_ABI_SUFFIX}-gcc)，也就是使用绝对路径，去掉后面的杠和版本号。当然编译器路径添加到PATH也行。

执行cmake：

cmake -DCMAKE_MAKE_PROGRAM:PATH=/usr/bin/make -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=arm-install -DCMAKE_TOOLCHAIN_FILE=../arm-gnueabi.toolchain.cmake ../../..

CMAKE_MAKE_PROGRAM 指定绝对路径。CMAKE_INSTALL_PREFIX指定安装目录，目录下的lib就是我们要拷贝到arm上的库。

最后成功编译。

编译opencv测试程序

重命名安装目录/lib/pkgconfig下的opencv.pc为arm-opencv.pc，编辑文件，Name项改为arm-opencv.

修改/etc/bash.bashrc ：

vim /etc/bash.bashrc 

添加:opencv安装目录/lib/pkgconfig

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:arm-install/lib/pkgconfig
Export PKG_CONFIG_PATH

source /etc/bash.bashrc  

测试程序：

#include "opencv/cv.h"
#include "opencv/highgui.h"
#include <iostream>

using namespace std;
using namespace cv;

int main(int argc, char *argv[])
{
    IplImage* image = cvLoadImage("test.png");
    if(image == NULL)
    {
        cout<<"loud image fail"<<endl;
	    return -1;
    }

    cout<<""<<image->width<<endl;
    cvReleaseImage(&image);
    return 0;
}

编译：

/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ `pkg-config --cflags --libs arm-opencv` test.cpp -lpthread -lrt -o test

报错：undefined reference to cvLoadImage',执行pkg-config --cflags --libs arm-opencv`，显示路径没问题

最后调整命令顺序编译成功，真的坑。

/usr/bin/arm-linux-gnueabihf-g++ test.cpp -lpthread -lrt -o test `pkg-config --cflags --libs arm-opencv`

执行测试程序

报错：/usr/lib/libstdc++.so.6:version "GLIBCXX_3.4.21" not found，在ubuntu上交叉编译工具目录下找到对应库替换即可，即/usr/arm-linux-gnueabihf/lib下找到libstdc++.so.6、libstdc++.so.6.0.21,拷贝到开发板/usr/lib目录下，执行测试程序，输出正确。

总结

交叉编译opencv很烦人，总会遇到各种各样的错误，有的人干脆直接在arm版上编译程序，省去很多麻烦，编译速度也不会很慢。之所以错误不断，是因为机器的各种库版本不尽相同，比如我们已经安装了linux版opencv，环境变量里也有了一些配置，arm版编译的时候可能就会链接错误，还有交叉编译工具、gcc、g++编译器版本等各种差别。相信如果在全新机器上编译，应该没这么多问题。最重要的一点，我们如果不理解各种操作所代表的含义，只是照搬网上的，出了问题第一时间又像无头苍蝇样的到处找答案，这样是很难搞通的，也不会有太多长进。理解各种命令的含义，执行命令报错知道检查相关的配置，学习编写makefile，才能彻底解决问题。
学习makefile，参考：Makefile教程，跟我一起写 Makefile.