基础内容参考：https://www.cnblogs.com/eternalmoonbeam/p/10753149.html
V-REP客户端设置：
在V-REP场景文件中需要添加三个实体，包括两个形状和一个关节。
关于实体的知识在User Manual - Entities - Scenes objects。
关节用的是旋转型Revolute_joint，注意三个实体间的继承关系，直接用鼠标在左侧实体列表拖动就可以添加为子对象了。
在添加之后要设置一下旋转关节的一些属性，双击它的图标：
点击下方的“Show dynamic properties dialog”：
这里重点是设置“Maximum torque”，这个属性决定了旋转加速度；
最后不要忘记添加脚本并设置端口号。
C++代码：
#include<iostream>
#include"extApi.h"
void main()
{
using namespace std;
int Port = 20172;
int clientID = simxStart("127.0.0.1", Port, 1, 1, 1000, 5);
cout << "client ID: " << clientID << endl;
if (clientID != -1)
{
cout << "V-rep connected." << endl;
simxInt Revolute_joint;//设置一个变量存储关节句柄
if (simxGetObjectHandle(clientID, "Revolute_joint", &Revolute_joint, simx_opmode_blocking) == simx_return_ok)//获得关节句柄，若成功
{
// here we have the joint handle in variable jointHandle!
cout << "Successfully got joint handle." << endl;
simxFloat tar_velo = 0.5;//设置一个变量存储关节目标转速
if (simxSetJointTargetVelocity(clientID, Revolute_joint, tar_velo, simx_opmode_blocking) == simx_return_ok)//设置关节目标转速
cout << "target velocity: " << tar_velo << endl;
else
cout << "angle set failed." << endl;
}
else
cout << "Geting object handle failed." << endl;
}
else
{
cout << "V-rep can't be connected." << endl;
}
simxFinish(clientID);
cin.get();
return;
}
代码说明：
这种判断语句的风格来自手册中的Writing code in and around V-REP - V-REP API framework - Remote API - Remote API modus operandi。
首先需要获得关节的句柄，然后是设定关节转速，注意默认是弧度制。
在Remote API function list (by category)中可以查找各种功能函数，找到Joint object functionality：
所有关节控制的功能函数都在这里。这次只是实现了简单的加速转动，操作方法仍然是，先运行场景仿真然后启动C++控制台程序。
效果：
长方体开始匀加速转动，一段时间后匀速转动。即使退出C++程序，其也将继续转动。事实上，C++程序所起到的作用就是修改了实体参数。
原文链接: https://www.cnblogs.com/eternalmoonbeam/p/10761106.html
欢迎关注
微信关注下方公众号，第一时间获取干货硬货；公众号内回复【pdf】免费获取数百本计算机经典书籍
原创文章受到原创版权保护。转载请注明出处：https://www.ccppcoding.com/archives/294021
非原创文章文中已经注明原地址，如有侵权，联系删除
关注公众号【高性能架构探索】，第一时间获取最新文章
转载文章受原作者版权保护。转载请注明原作者出处！
