一、旋转点坐标映射公式

逆时针旋转：

x'=x*cos(a)-y*sin(a);

y'=x*sin(a)+y*cos(a);

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正向映射公式，同时引入旋转中心平移：

x'= (x - rx0)*cos(RotaryAngle) + (y - ry0)*sin(RotaryAngle) + rx0 ;

y'=-(x - rx0)*sin(RotaryAngle) + (y - ry0)*cos(RotaryAngle) + ry0 ;

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反向映射公式：

x=(x'- rx0)*cos(RotaryAngle) - (y'- ry0)*sin(RotaryAngle) + rx0 ;  

y=(x'- rx0)*sin(RotaryAngle) + (y'- ry0)*cos(RotaryAngle) + ry0 ;

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加入考虑坐标平移和缩放：

x=(x'- move_x-rx0)/ZoomX*cos(RotaryAngle) - (y'- move_y-ry0)/ZoomY*sin(RotaryAngle) + rx0 ;  

y=(x'- move_x-rx0)/ZoomX*sin(RotaryAngle) + (y'- move_y-ry0)/ZoomY*cos(RotaryAngle) + ry0 ;

 二、公式推导

假设对图片上任意点(x,y)，绕一个坐标点(rx0,ry0)逆时针旋转a角度后的新的坐标设为(x0, y0)，有公式：
x0= (x - rx0)*cos(a) - (y - ry0)*sin(a) + rx0 ;
y0= (x - rx0)*sin(a) + (y - ry0)*cos(a) + ry0 ;

 在平面中，一个点绕任意点旋转θ度后的点的坐标_百度经验 https://jingyan.baidu.com/article/2c8c281dfbf3dd0009252a7b.html

【参考资料】

任意角度的高质量的快速的图像旋转 上篇 纯软件的任意角度的快速旋转 - 裴银祥的博客园 - 博客园 https://www.cnblogs.com/yinxiangpei/articles/3267267.html

中篇 高质量的旋转 - 裴银祥的博客园 - 博客园 https://www.cnblogs.com/yinxiangpei/articles/3267272.html

图像旋转的原理，实现与优化 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/qianqing13579/article/details/52504089

快速图像旋转算法的c++实现 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/xiaoheiblack/article/details/79026239

python 简单图像处理4旋转-echojb.com http://www.echojb.com/image/2016/11/14/258268.html

C++和matlab-图像旋转 - Qingsong_Zhao - 博客园 https://www.cnblogs.com/QingsongZhao-siat/p/8643082.html

图像处理学习笔记之图像的几何变换(3)旋转变换 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/linshanxian/article/details/68944748

(实验二) --- 图像旋转变换---matlab实现 - CSDN博客 https://blog.csdn.net/abee23/article/details/7398749

【其他】

matlab练习程序（图像旋转，双线性插值） - Dsp Tian - 博客园 https://www.cnblogs.com/tiandsp/archive/2012/12/03/2800373.html

matlab练习程序（图像旋转，最邻近插值） - Dsp Tian - 博客园 http://www.cnblogs.com/tiandsp/archive/2012/03/08/2385369.html